##################
### Intrinsics ###
##################

Depth Intrisics Matrix:
 475.62       0 311.125
      0  475.62 245.965
      0       0       1

Color Intrisics Matrix:
617.173       0 315.453
      0 617.173 242.259
      0       0       1

##################
### Extrinsics ###
##################	  

Depth Extrinsics: Identity | 0   0   0

Color Extrinsics: 
 1.0000       0.00090442  -0.0074   20.2365
-0.00071933   0.9997       0.0248    1.2846
 0.0075      -0.0248       0.9997    5.7360